IA368W:2020 1S

De DCA-Wiki

IA368W Tópicos em Engenharia de Computação V: Métodos Estocásticos para Robótica Móvel

  • Professores: Eleri Cardozo (eleri@dca.fee.unicamp.br), Eric Rohmer (eric@dca.fee.unicamp.br)
  • Horário das aulas: Quartas e Sextas, 10:00 - 12:00 Hs - Sala PE-35



Endereço da videoconferência: AQUI


Na próxima quarta feira às 10:00 Hs (horário da aula presencial) vamos fazer um "test drive" de uma aula não presencial. Nessa aula será apresentada uma ferramenta de videoconferência mantida pela RNP (Rede Nacional de Ensino e Pesquisa). Essa ferramenta permite a apresentação de slides, compartilhamento de telas, possui um chat e qualquer participante poderá ter a palavra. O acesso requer apenas um navegador (sugiro versão atual do Chrome ou Edge). O acesso pode se dar também pelo navegador do celular, mas não recomendo devido ao tamanho reduzido da tela. Uns 15 minutos antes do horário eu divulgo no Moodle o endereço de acesso à videoconferência. Utilizaremos áudio apenas. Até lá.


COMUNICADO ANTERIORES:


COMUNICADO AOS ALUNOS: Com a suspensão das aulas na Unicamp até 29/03 não teremos nenhuma atividade didática presencial ou a distância nesse período. Recomendo aos alunos praticarem com a máquina virtual fornecida até a retomada das aulas. Alunos que ainda não copiaram a máquina virtual poderão fazê-lo em minha sala (302) em horário pré-agendado por email.
COMUNICADO AOS ALUNOS II: Existe a possibilidade de oferecimento não presencial (a distância) desta disciplina. Peço a cada aluno, matriculado ou ouvinte, que manifeste seu interesse ou desinteresse em cursar a disciplina nesta nova modalidade. Enviem mensagem para eleri@dca.fee.unicamp.br. Obrigado.
COMUNICADO AOS ALUNOS III: Peço que acessem o ambiente Moodle e verifiquem seus emails institucionais (@g.unicamp.br ou @dac.unicamp.br) - https://moodle.ggte.unicamp.br/
COMUNICADO AOS ALUNOS IV: Lista de email que constam na plataforma Moodle. Por favor acessem suas mensagens nos endereços abaixo. O oferecimento do curso a distância depende desse acesso.
RA    EMAIL
231357 t231357@g.unicamp.br
210433 m210433@dac.unicamp.br
192684 m192684@dac.unicamp.br
264320 l263420@g.unicamp.br
264530 l264530@dac.unicamp.br
231439 i231439@g.unicamp.br
150940 g150940@dac.unicamp.br
263754 e263754@g.unicamp.br
228971 d228971@g.unicamp.br
213167 d213167@g.unicamp.br
264521 c264521@dac.unicamp.br
211491 b211491@dac.unicamp.br


Contents

Dinâmica do Curso

O curso pode ser considerado de nível intermediário na área de Robótica Móvel. Espera-se do aluno conhecimentos básicos de robótica móvel tais como os abordados em textos introdutórios, por exemplo, o livro de R. Siegwart e I. Nourbakhsh "Introduction to Autonomous Mobile Robots" (veja referências abaixo). O curso enfocará nos métodos estocásticos comumente aplicados nos problemas de robótica móvel, notadamente mapeamento, localização, mapeamento e localização simultâneos (SLAM) e planejamento e controle. Atividades práticas serão propostas ao longo do curso. Tais atividades consistem na implementação de algumas técnicas abordadas no curso e sua execução tanto em ambientes simulados quanto em ambientes reais com a utilização do robô móvel Pioneer P3DX. Para a elaboração das atividades práticas é requirido do aluno conhecimento da linguagem Matlab ou Python.


Ementa do Curso

Revisão de robótica móvel. Arquiteturas e programação de robôs móveis. Revisão da Teoria de Probabilidades. Extração de características do ambiente. Modelagem de sensores robóticos. Filtros de Bayes. Processos de Markov. Filtros Gaussianos. Filtros Não-paramétricos. Mapeamento e localização robótica. Localização e mapeamento simultâneos (SLAM). Planejamento e controle de robôs móveis.


Critério de Avaliação

O aluno deverá elaborar relatório de cada atividade prática descrevendo detalhes de implementação dos algoritmos (texto contendo diagramas, pseudo-código, fluxogramas), bem como o código implementado, os testes realizados e os resultados obtidos. Ao final do curso, o aluno deverá demonstrar individualmente o funcionamento de cada atividade bem como responder perguntas sobre como as mesmas foram implementadas. Estão previstas 4 atividades práticas com prazo de realização entre 2 e 4 semanas cada. A nota final será a média aritmética das notas das 4 atividades. Não haverá exame final.

OBS: O regimento da Unicamp exige 75% de frequência. Abaixo deste limite o aluno se reprova por frequência. O aluno deve observar também que na Unicamp existem critérios bem claros para o abono de faltas que não dependem do professor.


Referências

  • Sebastian Thrun, Wolfran Burgard e Dieter Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2006. Site do livro.
  • Roland Siegwart e Illah Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004. Site do livro.


Atividades Práticas

Slides


Recursos

Ferramentas pessoais