IA368N:2016 1S

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IA368 Tópicos em Engenharia de Computação 1S/2016 - Turma N

  • Professores: Eleri Cardozo (eleri@dca.fee.unicamp.br) e Eric Rohmer (eric@dca.fee.unicamp.br)
  • Horário das aulas: Terças e Quintas, 10:00 - 12:00 Hs - Sala PE-37


Notas

RA      Conceito
094484     A
102797     A
103112     A
103520     B
103774     A
124067     B
140999     A
144401     B
151573     B
151575     A
151593     A
151594     A
163685     A
163853     A
181810     A
181828     B
181857     A


Ementa e Dinâmica do Curso

O curso fornecerá aos alunos os fundamentos da robótica móvel conforme apresentado na referência bibliográfica principal. Os temas principais a serem cobertos são locomoção, cinemática, percepção, localização, planejamento e navegação de robôs móveis.

Este conteúdo será apresentado nas aulas presenciais e fornecerão os fundamentos necessários para o desenvolvimento da parte experimental onde o aluno implementará algoritmos relativos aos temas cobertos no curso. A parte experimental será desenvolvida no ambiente Matlab ou Octave e utilizará tanto um simulador quanto robôs reais (no caso o robô Pioneer P3-DX). Para a parte experimental será necessário um computador conectado à Internet e capaz de executar o virtualizador VirtualBox, sendo 4 GB de RAM uma configuração mínima recomendada.


Critério de Avaliação

  • FREQUÊNCIA
    • O regimento da Unicamp exige 75% de frequência; logo são permitidas até 7,5 faltas, onde cada falta corresponde a duas horas-aula. Acima deste limite o aluno se reprova por frequência. O aluno deve observar também que na Unicamp existem critérios bem claros para o abono de faltas que não dependem do professor.
  • NOTA
    • A nota final será composta da média artitmética das atividades práticas. Para cada atividade o aluno entregará um relatório reportando o seu desenvolvimento. No final do curso o aluno apresentará individualmente para o professor as atividades executando em seu computador (ou na máquina virtual disponível aos alunos do curso). Não haverá provas, lista de exercícios ou exame final.


Referências

  • Roland Siegwart e Illah Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004/2011. Site do livro (referência principal).
  • Sebastian Thrun, Wolfran Burgard e Dieter Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2006. Site do Livro


Atividades Práticas

As atividades práticas devem ser descritas em um relatório entregue na forma impressa. Este relatório deve conter:

  • O que foi implementado, ressaltando eventuais diferenças (para mais ou para menos) em relação ao que foi proposto na atividade.
  • As dificuldades encontradas pelo aluno para o desenvolvimento da atividade (de implementação, de entendimento, de tempo, etc.).
  • Um "How-to" de como utilizar o programa com screenshots das interfaces e das saídas do programa desenvolvido (use PrtScn para captura do Desktop da VM).
  • Os dados obtidos dos testes, na forma de gráficos, histogramas, tabelas, etc.
  • Comentários sobre o aproveitamento da atividade e sugestões para futuros oferecimentos do curso.
  • Código fonte do programa desenvolvido.


Atividade #1


Atividade #2


Atividade #3


Atividade #4

  • Prazo de entrega do relatório: 26/05
  • Texto da atividade: IA368N-TP4-2016.pdf
  • Guia de implementação do algoritmo de localização baseado em Filtro de Kalman (PDF) (Paulo Pinheiro)
  • Algoritmo Split And Merge: Matlab (Leonardo Olivi)
  • Manipulação de grupos no Matlab: HowTo
  • Mapa de landmarks (simulador - feec.map): (0,0), (0, 2280), (920, 2280), (920, 3200), (4190, 3200), (4190, 2365), (4680, 2365), (4680, 650), (4030, 0)
  • Mapa de landmarks (ambiente real): (0,0), (0, 2260), (930, 2260), (930, 3200), (4190, 3200), (4190, 2360), (4670, 2360), (4670, 690), (4040, 0)


Atividade #5

  • Prazo de entrega do relatório: 23/06 (prazo final para entrega de todos os relatórios)
  • Texto da atividade: IA368N-TP5-2016.pdf
  • Material de apoio da atividade: Plan.zip
  • Mapa para esta atividade: feec-a5.map (Amadeu Jr.)


Slides


Recursos

  • Virtual Box. Virtualizador para abrigar a máquina virtual (link abaixo) contendo o software necessário para o curso. Instale na sua máquina (use a versão 4.3.36).
  • Máquina Virtual
  • TigerVNC. Cliente VNC para acessar a máquina virtual do nosso laboratório. Instale na sua máquina.
  • Manual do robô Pioneer P3-DX.
  • Breve Tutorial sobre Octave/Matlab.
  • Laserscan: ZIP TAR.GZ
  • Mapa da FEEC (MobileSim)
  • FiltroDeKalman.m: Filtro de Kalman (exemplo do avião) (Leonardo Olivi)
  • testSM.m: teste do algoritmo Split And Merge.
  • Plan.zip: Planejamento de Trajetórias.


Software para Robótica Móvel

  • MobileSim - Simulador 2D dos robôs da MobileRobots.
  • V-Rep - Simulador 3D (não será usado no curso).
Ferramentas pessoais