IA368N:2012 2S

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IA368 Tópicos em Engenharia de Computação 2S/2012 - Turma N

  • Professores: Eleri Cardozo (eleri@dca.fee.unicamp.br), Eric Rohmer (erohmer@gmail.com) e Leonardo R. Olivi (lrolivi@gmail.com)
  • Horário das aulas: Quartas e Sextas, 10:00 - 12:00 Hs - Sala PE-37


Ementa e Dinâmica do Curso

O curso fornecerá aos alunos os fundamentos da robótica móvel conforme apresentado na referência principal. Os temas principais a serem cobertos são arquiteturas, cinemática, locomoção, percepção, localização, planejamento e navegação de robôs móveis.

Este conteúdo será apresentado nas aulas "teóricas" e cobrado em provas. Adicionalmente, o curso dará atenção ao desenvolvimento de software para robôs móveis, tanto o software embarcado no equipamento quanto o software que controla o robô por meio de redes de comunicação. Para tanto, estão programadas aulas "práticas" ao longo do curso. A parte experimental onde o desenvolvimento de software será exercitado utilizará a plataforma REALabs, desenvolvida na FEEC e no CTI. O aluno poderá desenvolver as atividades práticas utilizando as linguagens Java, Python, C++ ou Matlab. Incentiva-se os alunos a utilizar o ambiente para contribuir com "whowtos", sugestões, dúvidas, etc.


Datas das Provas

  • Prova 1: 26/09
  • Prova 2: 09/11


Notas


Critério de Avaliação

  • FREQUÊNCIA
    • O regimento da Unicamp exige 75% de freqüência; logo são permitidas até 7,5 faltas, onde cada falta corresponde a duas horas-aula. Acima deste limite o aluno se reprova por freqüência. O aluno deve observar também que na Unicamp existem critérios bem claros para o abono de faltas que não dependem do professor.
  • PROVAS
    • Duas provas com peso igual.
  • ATIVIDADES PRÁTICAS
    • Quatro atividades práticas serão desenvolvidas ao longo do curso.
  • CRITÉRIO DE APROVAÇÃO
    • Média das provas com peso de 30% e média das atividades práticas com peso de 70%. Não haverá exame final.


Referências

  • Roland Siegwart e Illah Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004. Site do livro (referência principal).
  • Howie Choset et al, Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementations, The MIT Press, 2005.
  • Sebastian Thrun, Wolfran Burgard e Dieter Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2006.


Exercícios


Atividades Práticas


Recursos


Software para Robótica Móvel

  • ARIA (Advanced Robot Interface for Applications) - Biblioteca para os robôs da MobileRobots.
  • MobileSim - Simulador 2D dos robôs da MobileRobots.
  • Player/Stage/Gazebo - Biblioteca e simuladores 2D e 3D do Projeto Player/Stage para várias plataformas.
  • ROS (Robot Operating System) - Biblioteca (apesar do nome) para várias plataformas da Willow Garage.
  • OpenCV - Biblioteca para visão computacional da Willow Garage.
  • V-Rep - Sofisticado simulador 3D.
Ferramentas pessoais